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using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Text;
using fvalgcli;

namespace TC
{
    public partial class FIE
    {
        /// <summary>
        /// 特徴点の検出.
        /// </summary>
        [FvPluginExecute]
        public void fnFIE_calib_detect()
        {
            int status = (int)f_err.F_ERR_NONE;

            FHANDLE himg = FHANDLE.Zero;            // 特徴点検出対象画像.
            FHANDLE hdst = FHANDLE.Zero;            // 結果画像.
            DPNT_T_PTR points = DPNT_T_PTR.Zero;    // 検出点.
            int num_points = 0;                        // 検出点数.

            // ハンドルのオープン用.
            FHANDLE hcalib = FHANDLE.Zero;                                // キャリブレーションハンドル.
            int type = (int)fie_calib_model_type.F_CALIB_MODEL_CIRCLE;    // 円マーカ.
            int n = 8;                                                    // 縦、横の円の数.
            double unit = 1;                                            // モデルの単位長さ。ワールド座標系の単位(ミリメートル等)で与えます.
            DPNT_T offset = DPNT_T.init(0, 0);                            // モデル原点とワールド座標系原点のオフセット.ワールド座標系の単位(ミリメートル等)で与えます.

            try
            {
                // キャリブレーションオブジェクトの生成.
                hcalib = api.fnFIE_calib_open2(type, n, unit, offset, ref status);
                Assert.IsTrue(status == (int)f_err.F_ERR_NONE, "エラーが発生しました。({0})", (f_err)status);

                // 画像のロード.
                status = api.fnFIE_load_img_file(TestImageDir + "/testdata/calib_src0.bmp", ref himg, f_color_img_type.F_COLOR_IMG_TYPE_UC8);
                Assert.IsTrue(status == (int)f_err.F_ERR_NONE, "エラーが発生しました。({0})", (f_err)status);

                // 実行.
                status = api.fnFIE_calib_detect(hcalib, himg, ref points, ref num_points);
                Assert.IsTrue(status == (int)f_err.F_ERR_NONE, "エラーが発生しました。({0})", (f_err)status);

                // ハンドルへ特徴点を追加(fnFIE_calib_add_data2では検出と追加を同時に実行できる).
                fnFIE_calib_add_data(hcalib, points, num_points);

                // 検出点の描画.
                DrawImage(himg, ref hdst, points, num_points);

                // 結果画像の保存.
                status = api.fnFIE_save_bmp(ResultDir + "/fnFIE_calib_detect.bmp", hdst);
                Assert.IsTrue(status == (int)f_err.F_ERR_NONE, "エラーが発生しました。({0})", (f_err)status);
            }
            finally
            {
                hcalib.Dispose();
                himg.Dispose();
                hdst.Dispose();
                points.Dispose();
            }
        }

        /// <summary>
        /// 検出点を描画する.
        /// </summary>
        /// <param name="himg"></param>
        /// <param name="hdst"></param>
        /// <param name="points"></param>
        /// <param name="num_points"></param>
        public void DrawImage(FHANDLE himg, ref FHANDLE hdst, DPNT_T_PTR points, int num_points)
        {
            int status = (int)f_err.F_ERR_NONE;

            FHANDLE hrgb_r = FHANDLE.Zero;            // チャイルド画像R.
            FHANDLE hrgb_g = FHANDLE.Zero;            // チャイルド画像G.
            FHANDLE hrgb_b = FHANDLE.Zero;            // チャイルド画像B.
            DOUBLE_PTR val = DOUBLE_PTR.Zero;        // 描画する際の濃度値.
            int width;                                // 幅.
            int height;                                // 高さ.

            try
            {
                width = api.fnFIE_img_get_width(himg);
                height = api.fnFIE_img_get_height(himg);

                hdst = api.fnFIE_img_root_alloc((int)f_imgtype.F_IMG_UC8, 3, width, height);
                hrgb_r = api.fnFIE_img_child_alloc_single_ch(hdst, 0, 0, 0, width, height);
                hrgb_g = api.fnFIE_img_child_alloc_single_ch(hdst, 1, 0, 0, width, height);
                hrgb_b = api.fnFIE_img_child_alloc_single_ch(hdst, 2, 0, 0, width, height);

                val = DOUBLE_PTR.alloc(3);

                // 読み込み画像をコピー.
                status = api.fnFIE_img_copy(himg, hrgb_r);
                Assert.IsTrue(status == (int)f_err.F_ERR_NONE, "エラーが発生しました。({0})", (f_err)status);
                status = api.fnFIE_img_copy(himg, hrgb_g);
                Assert.IsTrue(status == (int)f_err.F_ERR_NONE, "エラーが発生しました。({0})", (f_err)status);
                status = api.fnFIE_img_copy(himg, hrgb_b);
                Assert.IsTrue(status == (int)f_err.F_ERR_NONE, "エラーが発生しました。({0})", (f_err)status);

                // 描画用濃度値の設定.
                val[0] = 255;    // R.
                val[1] = 0;        // G.
                val[2] = 0;        // B.

                // 描画（UC8 3チャネル RGB).
                for (int i = 0; i < num_points ; i++)
                {
                    // 円で描画.
                    status = api.fnFIE_draw_circle(hdst, val, f_draw_fill_mode.F_DRAW_FILL_IN, points[i], 2);
                    Assert.IsTrue(status == (int)f_err.F_ERR_NONE, "エラーが発生しました。({0})", (f_err)status);
                }
            }
            finally
            {
                hrgb_r.Dispose();
                hrgb_g.Dispose();
                hrgb_b.Dispose();
                val.Dispose();
            }
        }
    }
}

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Imports System.Collections.Generic
Imports System.Text
Imports fvalgcli

Public Partial Class FIE
    ''' <summary>
    ''' 特徴点の検出.
    ''' </summary>
    <FvPluginExecute> _
    Public Sub fnFIE_calib_detect()
        Dim status As Integer = CInt(f_err.F_ERR_NONE)

        Dim himg As FHANDLE = FHANDLE.Zero
        ' 特徴点検出対象画像.
        Dim hdst As FHANDLE = FHANDLE.Zero
        ' 結果画像.
        Dim points As DPNT_T_PTR = DPNT_T_PTR.Zero
        ' 検出点.
        Dim num_points As Integer = 0
        ' 検出点数.
        ' ハンドルのオープン用.
        Dim hcalib As FHANDLE = FHANDLE.Zero
        ' キャリブレーションハンドル.
        Dim type As Integer = CInt(fie_calib_model_type.F_CALIB_MODEL_CIRCLE)
        ' 円マーカ.
        Dim n As Integer = 8
        ' 縦、横の円の数.
        Dim unit As Double = 1
        ' モデルの単位長さ。ワールド座標系の単位(ミリメートル等)で与えます.
        Dim offset As DPNT_T = DPNT_T.init(0, 0)
        ' モデル原点とワールド座標系原点のオフセット.ワールド座標系の単位(ミリメートル等)で与えます.
        Try
            ' キャリブレーションオブジェクトの生成.
            hcalib = api.fnFIE_calib_open2(type, n, unit, offset, status)
            Assert.IsTrue(status = CInt(f_err.F_ERR_NONE), "エラーが発生しました。({0})", CType(status, f_err))

            ' 画像のロード.
            status = api.fnFIE_load_img_file(TestImageDir & "/testdata/calib_src0.bmp", himg, f_color_img_type.F_COLOR_IMG_TYPE_UC8)
            Assert.IsTrue(status = CInt(f_err.F_ERR_NONE), "エラーが発生しました。({0})", CType(status, f_err))

            ' 実行.
            status = api.fnFIE_calib_detect(hcalib, himg, points, num_points)
            Assert.IsTrue(status = CInt(f_err.F_ERR_NONE), "エラーが発生しました。({0})", CType(status, f_err))

            ' ハンドルへ特徴点を追加(fnFIE_calib_add_data2では検出と追加を同時に実行できる).
            fnFIE_calib_add_data(hcalib, points, num_points)

            ' 検出点の描画.
            DrawImage(himg, hdst, points, num_points)

            ' 結果画像の保存.
            status = api.fnFIE_save_bmp(ResultDir & "/fnFIE_calib_detect.bmp", hdst)
            Assert.IsTrue(status = CInt(f_err.F_ERR_NONE), "エラーが発生しました。({0})", CType(status, f_err))
        Finally
            hcalib.Dispose()
            himg.Dispose()
            hdst.Dispose()
            points.Dispose()
        End Try
    End Sub

    ''' <summary>
    ''' 検出点を描画する.
    ''' </summary>
    ''' <param name="himg"></param>
    ''' <param name="hdst"></param>
    ''' <param name="points"></param>
    ''' <param name="num_points"></param>
    Public Sub DrawImage(himg As FHANDLE, ByRef hdst As FHANDLE, points As DPNT_T_PTR, num_points As Integer)
        Dim status As Integer = CInt(f_err.F_ERR_NONE)

        Dim hrgb_r As FHANDLE = FHANDLE.Zero
        ' チャイルド画像R.
        Dim hrgb_g As FHANDLE = FHANDLE.Zero
        ' チャイルド画像G.
        Dim hrgb_b As FHANDLE = FHANDLE.Zero
        ' チャイルド画像B.
        Dim val As DOUBLE_PTR = DOUBLE_PTR.Zero
        ' 描画する際の濃度値.
        Dim width As Integer
        ' 幅.
        Dim height As Integer
        ' 高さ.
        Try
            width = api.fnFIE_img_get_width(himg)
            height = api.fnFIE_img_get_height(himg)

            hdst = api.fnFIE_img_root_alloc(CInt(f_imgtype.F_IMG_UC8), 3, width, height)
            hrgb_r = api.fnFIE_img_child_alloc_single_ch(hdst, 0, 0, 0, width, height)
            hrgb_g = api.fnFIE_img_child_alloc_single_ch(hdst, 1, 0, 0, width, height)
            hrgb_b = api.fnFIE_img_child_alloc_single_ch(hdst, 2, 0, 0, width, height)

            val = DOUBLE_PTR.alloc(3)

            ' 読み込み画像をコピー.
            status = api.fnFIE_img_copy(himg, hrgb_r)
            Assert.IsTrue(status = CInt(f_err.F_ERR_NONE), "エラーが発生しました。({0})", CType(status, f_err))
            status = api.fnFIE_img_copy(himg, hrgb_g)
            Assert.IsTrue(status = CInt(f_err.F_ERR_NONE), "エラーが発生しました。({0})", CType(status, f_err))
            status = api.fnFIE_img_copy(himg, hrgb_b)
            Assert.IsTrue(status = CInt(f_err.F_ERR_NONE), "エラーが発生しました。({0})", CType(status, f_err))

            ' 描画用濃度値の設定.
            val(0) = 255
            ' R.
            val(1) = 0
            ' G.
            val(2) = 0
            ' B.
            ' 描画（UC8 3チャネル RGB).
            For i As Integer = 0 To num_points - 1
                ' 円で描画.
                status = api.fnFIE_draw_circle(hdst, val, f_draw_fill_mode.F_DRAW_FILL_IN, points(i), 2)
                Assert.IsTrue(status = CInt(f_err.F_ERR_NONE), "エラーが発生しました。({0})", CType(status, f_err))
            Next
        Finally
            hrgb_r.Dispose()
            hrgb_g.Dispose()
            hrgb_b.Dispose()
            val.Dispose()
        End Try
    End Sub
End Class