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using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Text;
using fvalgcli;

namespace TC
{
    public partial class FIE
    {
        /// <summary>
        /// 画像の正対変換と歪み補正を同時に行う座標変換マップの生成.
        /// </summary>
        [FvPluginExecute]
        public void fnFIE_calib_rectify_ud_image_map()
        {
            int status = (int)f_err.F_ERR_NONE;

            // カメラ内部パラメータ.
            F_CAMERA_PARAM camera = F_CAMERA_PARAM.init(916.396023110107, 910.774803134449,
                                                        1.12644931840078, 331.36766487411,
                                                        227.057842377842, -0.215845914024188,
                                                        0.0707690551914399);

            FMATRIX_PTR homography = FMATRIX_PTR.Zero;    // カメラ混合パラメータ.    
            double origin_x = 0;                        // オフセットX.
            double origin_y = 0;                        // オフセットY.
            double ppm = 2.0;                            // ワールド平面座標系と画素の比.
            FHANDLE map = FHANDLE.Zero;                    // 座標変換マップ.
            FHANDLE hsrc = FHANDLE.Zero;                // 入力画像.
            FHANDLE hdst = FHANDLE.Zero;                // 結果画像.
            int width = 500;                            // マップの幅(結果画像の幅).
            int height = 680;                            // マップの高さ(結果画像の高さ).

            try
            {
                // 入力画像のロード.
                status = api.fnFIE_load_img_file(TestImageDir + "/testdata/calib_rectify_target.bmp", ref hsrc, f_color_img_type.F_COLOR_IMG_TYPE_UC8);
                Assert.IsTrue(status == (int)f_err.F_ERR_NONE, "エラーが発生しました。({0})", (f_err)status);

                // カメラ混合パラメータの設定.
                homography = fnFIE_calib_calc_extrinsic_parameters();

                // マップ領域の確保.
                map = api.fnFIE_img_root_alloc((int)f_imgtype.F_IMG_DOUBLE, 2, width, height);

                // マップの生成.
                status = api.fnFIE_calib_rectify_ud_image_map(camera, homography, origin_x, origin_y, ppm, map);
                Assert.IsTrue(status == (int)f_err.F_ERR_NONE, "エラーが発生しました。({0})", (f_err)status);

                // 結果画像の生成.
                hdst = api.fnFIE_img_root_alloc((int)f_imgtype.F_IMG_UC8, 1, width, height);
                status = api.fnFIE_geotrans_warpping(hsrc, map, hdst, FHANDLE.Zero, true, f_sampling_mode.F_SAMPLING_BILINEAR);
                Assert.IsTrue(status == (int)f_err.F_ERR_NONE, "エラーが発生しました。({0})", (f_err)status);

                // 画像の保存.
                status = api.fnFIE_save_bmp(ResultDir + "/fnFIE_RectifyImage.bmp", hdst);
                Assert.IsTrue(status == (int)f_err.F_ERR_NONE, "エラーが発生しました。({0})", (f_err)status);
            }
            finally
            {
                homography.Dispose();
                map.Dispose();
                hsrc.Dispose();
                hdst.Dispose();
            }
        }
    }
}

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Imports System.Collections.Generic
Imports System.Text
Imports fvalgcli

Public Partial Class FIE
    ''' <summary>
    ''' 画像の正対変換と歪み補正を同時に行う座標変換マップの生成.
    ''' </summary>
    <FvPluginExecute> _
    Public Sub fnFIE_calib_rectify_ud_image_map()
        Dim status As Integer = CInt(f_err.F_ERR_NONE)

        ' カメラ内部パラメータ.
        Dim camera As F_CAMERA_PARAM = F_CAMERA_PARAM.init(916.396023110107, 910.774803134449, 1.12644931840078, 331.36766487411, 227.057842377842, -0.215845914024188, _
            0.0707690551914399)

        Dim homography As FMATRIX_PTR = FMATRIX_PTR.Zero
        ' カメラ混合パラメータ.    
        Dim origin_x As Double = 0
        ' オフセットX.
        Dim origin_y As Double = 0
        ' オフセットY.
        Dim ppm As Double = 2.0
        ' ワールド平面座標系と画素の比.
        Dim map As FHANDLE = FHANDLE.Zero
        ' 座標変換マップ.
        Dim hsrc As FHANDLE = FHANDLE.Zero
        ' 入力画像.
        Dim hdst As FHANDLE = FHANDLE.Zero
        ' 結果画像.
        Dim width As Integer = 500
        ' マップの幅(結果画像の幅).
        Dim height As Integer = 680
        ' マップの高さ(結果画像の高さ).
        Try
            ' 入力画像のロード.
            status = api.fnFIE_load_img_file(TestImageDir & "/testdata/calib_rectify_target.bmp", hsrc, f_color_img_type.F_COLOR_IMG_TYPE_UC8)
            Assert.IsTrue(status = CInt(f_err.F_ERR_NONE), "エラーが発生しました。({0})", CType(status, f_err))

            ' カメラ混合パラメータの設定.
            homography = fnFIE_calib_calc_extrinsic_parameters()

            ' マップ領域の確保.
            map = api.fnFIE_img_root_alloc(CInt(f_imgtype.F_IMG_DOUBLE), 2, width, height)

            ' マップの生成.
            status = api.fnFIE_calib_rectify_ud_image_map(camera, homography, origin_x, origin_y, ppm, map)
            Assert.IsTrue(status = CInt(f_err.F_ERR_NONE), "エラーが発生しました。({0})", CType(status, f_err))

            ' 結果画像の生成.
            hdst = api.fnFIE_img_root_alloc(CInt(f_imgtype.F_IMG_UC8), 1, width, height)
            status = api.fnFIE_geotrans_warpping(hsrc, map, hdst, FHANDLE.Zero, True, f_sampling_mode.F_SAMPLING_BILINEAR)
            Assert.IsTrue(status = CInt(f_err.F_ERR_NONE), "エラーが発生しました。({0})", CType(status, f_err))

            ' 画像の保存.
            status = api.fnFIE_save_bmp(ResultDir & "/fnFIE_RectifyImage.bmp", hdst)
            Assert.IsTrue(status = CInt(f_err.F_ERR_NONE), "エラーが発生しました。({0})", CType(status, f_err))
        Finally
            homography.Dispose()
            map.Dispose()
            hsrc.Dispose()
            hdst.Dispose()
        End Try
    End Sub
End Class