カメラ内部パラメータの精度の検証3

Namespace: fvalgcli
Assembly: fvalgcli (in fvalgcli.dll) Version: 3.1.0.0 (3.1.0.11)

Syntax

C#
public static int fnFIE_calib_calc_error3(
	FHANDLE hcalib,
	F_CAMERA_PARAM camera,
	DPNT_T_PTR points,
	DPNT_T_PTR diff,
	int num_points
)
Visual Basic
Public Shared Function fnFIE_calib_calc_error3 ( 
	hcalib As FHANDLE,
	camera As F_CAMERA_PARAM,
	points As DPNT_T_PTR,
	diff As DPNT_T_PTR,
	num_points As Integer
) As Integer

Parameters

hcalib
Type: fvalgcli..::..FHANDLE
キャリブレーションデータオブジェクト
camera
Type: fvalgcli..::..F_CAMERA_PARAM
カメラ内部パラメータ
points
Type: fvalgcli..::..DPNT_T_PTR
画像から検出したモデル座標の配列。 hcalib の基準モデル座標列と対応した順番である必要があります。
diff
Type: fvalgcli..::..DPNT_T_PTR
逆投影誤差配列
num_points
Type: System..::..Int32
points と diff 配列のサイズ。基準モデル座標配列と同じ個数である必要があります。

Return Value

Type: Int32
以下のエラーコードを返します。

エラーコード：
f_err内容
F_ERR_NONE正常終了
F_ERR_INVALID_PARAMパラメータ異常
  • points 又は diff が IntPtr.Zero
  • num_points と基準モデル座標列の個数が異なる
F_ERR_NOMEMORYメモリ不足エラー
F_ERR_INVALID_IMAGE画像オブジェクトの異常
F_ERR_CALC_IMPOSSIBLE計算不能( points に対するカメラ外部パラメータ算出に失敗した )
F_ERR_NO_LICENCEライセンスエラー、または未初期化エラー

Remarks

Examples

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//    $Revision: 1.1 $

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Text;
using fvalgcli;

namespace TC
{
    public partial class FIE
    {
        /// <summary>
        /// カメラ内部パラメータの精度の検証3.
        /// </summary>
        [FvPluginExecute]
        public void fnFIE_calib_calc_error3()
        {
            int status = (int)f_err.F_ERR_NONE;

            // 内部パラメータ.
            F_CAMERA_PARAM camera = F_CAMERA_PARAM.init(916.396023110107, 910.774803134449,
                                                        1.12644931840078, 331.36766487411,
                                                        227.057842377842, -0.215845914024188,
                                                        0.0707690551914399);
            FHANDLE hcalib = FHANDLE.Zero;                                // キャリブレーションハンドル.
            int type = (int)fie_calib_model_type.F_CALIB_MODEL_CIRCLE;    // 円マーカ.
            int n = 8;                                                    // 縦、横の円の数.
            double unit = 4;                                            // モデルの単位長さ。ワールド座標系の単位(ミリメートル等)で与えます.
            DPNT_T offset = DPNT_T.init(0, 0);                            // モデル原点とワールド座標系原点のオフセット.ワールド座標系の単位(ミリメートル等)で与えます.

            DPNT_T_PTR points = DPNT_T_PTR.Zero;                        // 基準モデル座標列.
            DPNT_T_PTR diff = DPNT_T_PTR.Zero;                            // 逆投影誤差配列.
            int num_points = 63;                                        // 逆投影誤差配列の長さ.

            try
            {
                // キャリブレーションオブジェクトの生成.
                hcalib = api.fnFIE_calib_open2(type, n, unit, offset, ref status);
                Assert.IsTrue(status == (int)f_err.F_ERR_NONE, "エラーが発生しました。({0})", (f_err)status);

                // 特徴点の検出とハンドルへの追加(detectとaddをまとめた関数).
                fnFIE_calib_add_data2(hcalib);

                // 基準モデル座標列の設定.
                points = DPNT_T_PTR.alloc(num_points);
                points[0] = DPNT_T.init(88, 128);    points[1] = DPNT_T.init(100, 128);
                points[2] = DPNT_T.init(112, 128);    points[3] = DPNT_T.init(124, 128);
                points[4] = DPNT_T.init(136, 128);    points[5] = DPNT_T.init(148, 128);
                points[6] = DPNT_T.init(160, 128);    points[7] = DPNT_T.init(172, 128);
                points[8] = DPNT_T.init(88, 140);    points[9] = DPNT_T.init(100, 140);
                points[10] = DPNT_T.init(112, 140);    points[11] = DPNT_T.init(124, 140);
                points[12] = DPNT_T.init(136, 140);    points[13] = DPNT_T.init(148, 140);
                points[14] = DPNT_T.init(160, 140);    points[15] = DPNT_T.init(172, 140);
                points[16] = DPNT_T.init(88, 152);    points[17] = DPNT_T.init(100, 152);
                points[18] = DPNT_T.init(112, 152);    points[19] = DPNT_T.init(124, 152);
                points[20] = DPNT_T.init(136, 152);    points[21] = DPNT_T.init(148, 152);
                points[22] = DPNT_T.init(160, 152);    points[23] = DPNT_T.init(172, 152);
                points[24] = DPNT_T.init(88, 164);    points[25] = DPNT_T.init(100, 164);
                points[26] = DPNT_T.init(112, 164);    points[27] = DPNT_T.init(124, 164);
                points[28] = DPNT_T.init(136, 164);    points[29] = DPNT_T.init(148, 164);
                points[30] = DPNT_T.init(160, 164);    points[31] = DPNT_T.init(172, 164);
                points[32] = DPNT_T.init(88, 176);    points[33] = DPNT_T.init(100, 176);
                points[34] = DPNT_T.init(112, 176);    points[35] = DPNT_T.init(124, 176);
                points[36] = DPNT_T.init(136, 176);    points[37] = DPNT_T.init(148, 176);
                points[38] = DPNT_T.init(160, 176);    points[39] = DPNT_T.init(172, 176);
                points[40] = DPNT_T.init(88, 188);    points[41] = DPNT_T.init(100, 188);
                points[42] = DPNT_T.init(112, 188);    points[43] = DPNT_T.init(124, 188);
                points[44] = DPNT_T.init(136, 188);    points[45] = DPNT_T.init(148, 188);
                points[46] = DPNT_T.init(160, 188);    points[47] = DPNT_T.init(172, 188);
                points[48] = DPNT_T.init(88, 200);    points[49] = DPNT_T.init(100, 200);
                points[50] = DPNT_T.init(112, 200);    points[51] = DPNT_T.init(124, 200);
                points[52] = DPNT_T.init(136, 200);    points[53] = DPNT_T.init(148, 200);
                points[54] = DPNT_T.init(160, 200);    points[55] = DPNT_T.init(172, 200);
                points[56] = DPNT_T.init(88, 212);    points[57] = DPNT_T.init(100, 212);
                points[58] = DPNT_T.init(112, 212);    points[59] = DPNT_T.init(124, 212);
                points[60] = DPNT_T.init(136, 212);    points[61] = DPNT_T.init(148, 212);
                points[62] = DPNT_T.init(160, 212);

                // カメラ内部パラメータの精度の検証.
                diff = DPNT_T_PTR.alloc(num_points);
                status = api.fnFIE_calib_calc_error3(hcalib, camera, points, diff, num_points);
                Assert.IsTrue(status == (int)f_err.F_ERR_NONE, "エラーが発生しました。({0})", (f_err)status);

                // 結果表示.
                for (int i = 0; i < num_points; i++)
                {
                    Console.WriteLine(" diff[{0}] = ({1}, {2})", i, diff[i].x, diff[i].y);
                }
                Console.Write("\n");
            }
            finally
            {
                hcalib.Dispose();
                points.Dispose();
                diff.Dispose();
            }
        }
    }
}

Visual Basic Copy imageCopy
'    $Revision: 1.1 $

Imports System.Collections.Generic
Imports System.Text
Imports fvalgcli

Public Partial Class FIE
    ''' <summary>
    ''' カメラ内部パラメータの精度の検証3.
    ''' </summary>
    <FvPluginExecute> _
    Public Sub fnFIE_calib_calc_error3()
        Dim status As Integer = CInt(f_err.F_ERR_NONE)

        ' 内部パラメータ.
        Dim camera As F_CAMERA_PARAM = F_CAMERA_PARAM.init(916.396023110107, 910.774803134449, 1.12644931840078, 331.36766487411, 227.057842377842, -0.215845914024188, _
            0.0707690551914399)
        Dim hcalib As FHANDLE = FHANDLE.Zero
        ' キャリブレーションハンドル.
        Dim type As Integer = CInt(fie_calib_model_type.F_CALIB_MODEL_CIRCLE)
        ' 円マーカ.
        Dim n As Integer = 8
        ' 縦、横の円の数.
        Dim unit As Double = 4
        ' モデルの単位長さ。ワールド座標系の単位(ミリメートル等)で与えます.
        Dim offset As DPNT_T = DPNT_T.init(0, 0)
        ' モデル原点とワールド座標系原点のオフセット.ワールド座標系の単位(ミリメートル等)で与えます.
        Dim points As DPNT_T_PTR = DPNT_T_PTR.Zero
        ' 基準モデル座標列.
        Dim diff As DPNT_T_PTR = DPNT_T_PTR.Zero
        ' 逆投影誤差配列.
        Dim num_points As Integer = 63
        ' 逆投影誤差配列の長さ.
        Try
            ' キャリブレーションオブジェクトの生成.
            hcalib = api.fnFIE_calib_open2(type, n, unit, offset, status)
            Assert.IsTrue(status = CInt(f_err.F_ERR_NONE), "エラーが発生しました。({0})", CType(status, f_err))

            ' 特徴点の検出とハンドルへの追加(detectとaddをまとめた関数).
            fnFIE_calib_add_data2(hcalib)

            ' 基準モデル座標列の設定.
            points = DPNT_T_PTR.alloc(num_points)
            points(0) = DPNT_T.init(88, 128)
            points(1) = DPNT_T.init(100, 128)
            points(2) = DPNT_T.init(112, 128)
            points(3) = DPNT_T.init(124, 128)
            points(4) = DPNT_T.init(136, 128)
            points(5) = DPNT_T.init(148, 128)
            points(6) = DPNT_T.init(160, 128)
            points(7) = DPNT_T.init(172, 128)
            points(8) = DPNT_T.init(88, 140)
            points(9) = DPNT_T.init(100, 140)
            points(10) = DPNT_T.init(112, 140)
            points(11) = DPNT_T.init(124, 140)
            points(12) = DPNT_T.init(136, 140)
            points(13) = DPNT_T.init(148, 140)
            points(14) = DPNT_T.init(160, 140)
            points(15) = DPNT_T.init(172, 140)
            points(16) = DPNT_T.init(88, 152)
            points(17) = DPNT_T.init(100, 152)
            points(18) = DPNT_T.init(112, 152)
            points(19) = DPNT_T.init(124, 152)
            points(20) = DPNT_T.init(136, 152)
            points(21) = DPNT_T.init(148, 152)
            points(22) = DPNT_T.init(160, 152)
            points(23) = DPNT_T.init(172, 152)
            points(24) = DPNT_T.init(88, 164)
            points(25) = DPNT_T.init(100, 164)
            points(26) = DPNT_T.init(112, 164)
            points(27) = DPNT_T.init(124, 164)
            points(28) = DPNT_T.init(136, 164)
            points(29) = DPNT_T.init(148, 164)
            points(30) = DPNT_T.init(160, 164)
            points(31) = DPNT_T.init(172, 164)
            points(32) = DPNT_T.init(88, 176)
            points(33) = DPNT_T.init(100, 176)
            points(34) = DPNT_T.init(112, 176)
            points(35) = DPNT_T.init(124, 176)
            points(36) = DPNT_T.init(136, 176)
            points(37) = DPNT_T.init(148, 176)
            points(38) = DPNT_T.init(160, 176)
            points(39) = DPNT_T.init(172, 176)
            points(40) = DPNT_T.init(88, 188)
            points(41) = DPNT_T.init(100, 188)
            points(42) = DPNT_T.init(112, 188)
            points(43) = DPNT_T.init(124, 188)
            points(44) = DPNT_T.init(136, 188)
            points(45) = DPNT_T.init(148, 188)
            points(46) = DPNT_T.init(160, 188)
            points(47) = DPNT_T.init(172, 188)
            points(48) = DPNT_T.init(88, 200)
            points(49) = DPNT_T.init(100, 200)
            points(50) = DPNT_T.init(112, 200)
            points(51) = DPNT_T.init(124, 200)
            points(52) = DPNT_T.init(136, 200)
            points(53) = DPNT_T.init(148, 200)
            points(54) = DPNT_T.init(160, 200)
            points(55) = DPNT_T.init(172, 200)
            points(56) = DPNT_T.init(88, 212)
            points(57) = DPNT_T.init(100, 212)
            points(58) = DPNT_T.init(112, 212)
            points(59) = DPNT_T.init(124, 212)
            points(60) = DPNT_T.init(136, 212)
            points(61) = DPNT_T.init(148, 212)
            points(62) = DPNT_T.init(160, 212)

            ' カメラ内部パラメータの精度の検証.
            diff = DPNT_T_PTR.alloc(num_points)
            status = api.fnFIE_calib_calc_error3(hcalib, camera, points, diff, num_points)
            Assert.IsTrue(status = CInt(f_err.F_ERR_NONE), "エラーが発生しました。({0})", CType(status, f_err))

            ' 結果表示.
            For i As Integer = 0 To num_points - 1
                Console.WriteLine(" diff[{0}] = ({1}, {2})", i, diff(i).x, diff(i).y)
            Next
            Console.Write(vbLf)
        Finally
            hcalib.Dispose()
            points.Dispose()
            diff.Dispose()
        End Try
    End Sub
End Class

See Also