点群マッチングによる座標系パラメータ(原点座標,傾きおよびスケール)の算出
Namespace: FVIL.CGAssembly: FVILbasic (in FVILbasic.dll) Version: 3.1.0.0 (3.1.0.17)
Syntax
C# |
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[SerializableAttribute] public class CFviPfitCoord : CFviObject, IFviCopyable, ICloneable |
Visual Basic |
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<SerializableAttribute> Public Class CFviPfitCoord Inherits CFviObject Implements IFviCopyable, ICloneable |
Remarks
新座標系上の座標値群を旧座標系上の座標値群に 最小二乗法、ロバスト推定 または ミニマックス近似 によりマッチングします。
その際、新座標系上の座標値群と旧座標系上の座標値群の各点は配列要素順に対応づけがあるものとします。
結果出力は、旧座標系から見た新座標系のパラメータ(原点座標、傾きおよびスケール)です。
ロバスト推定用重み閾値の係数は,入力データの誤差(ばらつき)の標準偏差に掛ける係数を入力します。
例えば、3σを閾値にする場合はσの係数である'3'を入力します。
ミニマックス近似では、各対応点の距離(誤差)の最大値が最も小さくなるように合わせ込みを行います。
入力データ:
このクラスでは、入力データは Execute(DPNT_T_ARRAY, DPNT_T_ARRAY, Double, PfitCalcMode) メソッドの引数に指定します。
引数 | 範囲 | 説明 |
---|---|---|
old_points | 2点以上 | 旧座標系上の座標値群(合わされる方) |
new_points | 2点以上 | 新座標系上の座標値群(合わせる方) |
sigma_coef | ロバスト推定用重み閾値の係数 | |
calc_mode | PfitCalcMode に定義された定数 | 処理選択 |
出力データ:
出力データは Execute(DPNT_T_ARRAY, DPNT_T_ARRAY, Double, PfitCalcMode) メソッドを実行後、下記のプロパティに設定されます。 Reset()()()() を実行すると、0 初期化されます。
プロパティ | 初期値 | 範囲 | 説明 |
---|---|---|---|
Xc | 0 | 旧座標系から見た新座標系の原点x座標 | |
Yc | 0 | 旧座標系から見た新座標系の原点y座標 | |
Theta | 0 | rad:[-π,π] | 旧座標系から見た新座標系の傾き |
Scale | 0 |
旧座標系から見た新座標系のスケール(相似比) 処理選択で'スケール推定なし'を選択した場合は、1.0 が返ります。 |
関連する FIE 関数:
fnFIE_pfit_coord
Examples
ソースコード:
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using System; using System.Collections.Generic; using System.Text; using fvalgcli; namespace User.SampleCode { public partial class CG { /// <summary> /// 点群マッチングによる座標系パラメータ(原点座標,傾きおよびスケール)の算出. /// </summary> [FvPluginExecute] public void PfitCoord() { // 0) 点群の準備. FVIL.Data.CFviImage src1 = new FVIL.Data.CFviImage(); FVIL.File.Function.LoadImageFile(Defs.TestImageDir + "/CG_base.bmp", src1, FVIL.PixelMode.Unpacking); FVIL.Data.CFviImage src2 = new FVIL.Data.CFviImage(); FVIL.File.Function.LoadImageFile(Defs.TestImageDir + "/CG_target.bmp", src2, FVIL.PixelMode.Unpacking); FVIL.Edge.CFviEdgeResultI32 result1 = new FVIL.Edge.CFviEdgeResultI32(); FVIL.Edge.CFviEdgeResultI32 result2 = new FVIL.Edge.CFviEdgeResultI32(); FVIL.Edge.CFviEdge2DSobelParam param = new FVIL.Edge.CFviEdge2DSobelParam(); param.EdgeThreshold = 120; param.NmsLength = 1; GetEdgePoints(src1, param, result1); GetEdgePoints(src2, param, result2); FVIL.DPNT_T_ARRAY old_points = result1.ToDPNT_T_ARRAY(); FVIL.DPNT_T_ARRAY new_points = result2.ToDPNT_T_ARRAY(); // 1) インスタンスの準備. FVIL.CG.CFviPfitCoord parser = new FVIL.CG.CFviPfitCoord(); // 2) 処理実行. parser.Execute(old_points, new_points, 3.0, FVIL.CG.PfitCalcMode.RBST_FAST); // E) 確認. Console.Out.WriteLine("-- CFviPfitCoord"); Console.Out.WriteLine(" (Xc, Yc) = ({0:f},{1:f}), Theta = {2:f}[deg], Scale = {3:f}", parser.Xc, parser.Yc, FVIL.Data.CFviAngle.FromRadian(parser.Theta).Degree, parser.Scale); } } } |
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Imports System.Collections.Generic Imports System.Text Imports fvalgcli Namespace SampleCode Public Partial Class CG ''' <summary> ''' 点群マッチングによる座標系パラメータ(原点座標,傾きおよびスケール)の算出. ''' </summary> <FvPluginExecute> _ Public Sub PfitCoord() ' 0) 点群の準備. Dim src1 As New FVIL.Data.CFviImage() FVIL.File.[Function].LoadImageFile(Defs.TestImageDir & "/CG_base.bmp", src1, FVIL.PixelMode.Unpacking) Dim src2 As New FVIL.Data.CFviImage() FVIL.File.[Function].LoadImageFile(Defs.TestImageDir & "/CG_target.bmp", src2, FVIL.PixelMode.Unpacking) Dim result1 As New FVIL.Edge.CFviEdgeResultI32() Dim result2 As New FVIL.Edge.CFviEdgeResultI32() Dim param As New FVIL.Edge.CFviEdge2DSobelParam() param.EdgeThreshold = 120 param.NmsLength = 1 GetEdgePoints(src1, param, result1) GetEdgePoints(src2, param, result2) Dim old_points As FVIL.DPNT_T_ARRAY = result1.ToDPNT_T_ARRAY() Dim new_points As FVIL.DPNT_T_ARRAY = result2.ToDPNT_T_ARRAY() ' 1) インスタンスの準備. Dim parser As New FVIL.CG.CFviPfitCoord() ' 2) 処理実行. parser.Execute(old_points, new_points, 3.0, FVIL.CG.PfitCalcMode.RBST_FAST) ' E) 確認. Console.Out.WriteLine("-- CFviPfitCoord") Console.Out.WriteLine(" (Xc, Yc) = ({0:f},{1:f}), Theta = {2:f}[deg], Scale = {3:f}", parser.Xc, parser.Yc, FVIL.Data.CFviAngle.FromRadian(parser.Theta).Degree, parser.Scale) End Sub End Class End Namespace |
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using System; using System.Collections.Generic; using System.Text; using fvalgcli; namespace User.SampleCode { public partial class CG { /// <summary> /// 2次元エッジ検出による点群の取得. /// </summary> private void GetEdgePoints(FVIL.Data.CFviImage src, FVIL.Data.CFviDataObject param, FVIL.Edge.CFviEdgeResultI32 result) { // 1) インスタンスの準備. FVIL.Edge.CFviEdge2D parser = new FVIL.Edge.CFviEdge2D(); FVIL.Data.CFviImage dst = new FVIL.Data.CFviImage(); // 2) 処理対象画像の有効性検査. int valid = FVIL.Edge.CFviEdge2D.CheckValidity(src); if (valid != FVIL.ErrorCode._SUCCESS) throw new FVIL.CFviException(valid, "FVIL.Edge.CFviEdge2D.CheckValidity"); // 3) 画像処理準備 (共通) parser.SrcImages[0] = src; parser.DstImages[0] = dst; if (!parser.IsValid()) // 有効性検査. parser.Validate(); // 有効化. parser.Result = result; // 4-1) パラメータ設定 (継承) parser.BorderMode = FVIL.BorderMode.None; parser.MagMode = FVIL.Edge.MagMode.XY; parser.SaveMode = FVIL.Edge.SaveMode.Mag | FVIL.Edge.SaveMode.Direct; // 4-2) パラメータ設定 (固有) parser.Param = param; // 5) 画像処理実行. parser.Execute(); } } } |
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Imports System.Collections.Generic Imports System.Text Imports fvalgcli Namespace SampleCode Public Partial Class CG ''' <summary> ''' 2次元エッジ検出による点群の取得. ''' </summary> Private Sub GetEdgePoints(src As FVIL.Data.CFviImage, param As FVIL.Data.CFviDataObject, result As FVIL.Edge.CFviEdgeResultI32) ' 1) インスタンスの準備. Dim parser As New FVIL.Edge.CFviEdge2D() Dim dst As New FVIL.Data.CFviImage() ' 2) 処理対象画像の有効性検査. Dim valid As Integer = FVIL.Edge.CFviEdge2D.CheckValidity(src) If valid <> FVIL.ErrorCode._SUCCESS Then Throw New FVIL.CFviException(valid, "FVIL.Edge.CFviEdge2D.CheckValidity") End If ' 3) 画像処理準備 (共通) parser.SrcImages(0) = src parser.DstImages(0) = dst If Not parser.IsValid() Then ' 有効性検査. parser.Validate() End If ' 有効化. parser.Result = result ' 4-1) パラメータ設定 (継承) parser.BorderMode = FVIL.BorderMode.None parser.MagMode = FVIL.Edge.MagMode.XY parser.SaveMode = FVIL.Edge.SaveMode.Mag Or FVIL.Edge.SaveMode.Direct ' 4-2) パラメータ設定 (固有) parser.Param = param ' 5) 画像処理実行. parser.Execute() End Sub End Class End Namespace |