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using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Text;
using fvalgcli;

namespace TC
{
    public partial class FIE
    {
        /// <summary>
        /// カメラ内部パラメータの精度の検証2.
        /// </summary>
        [FvPluginExecute]
        public void fnFIE_calib_calc_error2()
        {
            int status = (int)f_err.F_ERR_NONE;

            // 内部パラメータ.
            F_CAMERA_PARAM camera = F_CAMERA_PARAM.init(916.396023110107, 910.774803134449,
                                                        1.12644931840078, 331.36766487411,
                                                        227.057842377842, -0.215845914024188,
                                                        0.0707690551914399);
            FHANDLE hcalib = FHANDLE.Zero;                                // キャリブレーションハンドル.
            int type = (int)fie_calib_model_type.F_CALIB_MODEL_CIRCLE;    // 円マーカ.
            int n = 8;                                                    // 縦、横の円の数.
            double unit = 4;                                            // モデルの単位長さ。ワールド座標系の単位(ミリメートル等)で与えます.
            DPNT_T offset = DPNT_T.init(0, 0);                            // モデル原点とワールド座標系原点のオフセット.ワールド座標系の単位(ミリメートル等)で与えます.

            int view_num = 3;                                            // 何番目に追加したデータの逆投影誤差を調べるか.
            DPNT_T_PTR diff = DPNT_T_PTR.Zero;                            // 逆投影誤差配列.
            int num_points = 63;                                        // 逆投影誤差配列の長さ.

            try
            {
                // キャリブレーションオブジェクトの生成.
                hcalib = api.fnFIE_calib_open2(type, n, unit, offset, ref status);
                Assert.IsTrue(status == (int)f_err.F_ERR_NONE, "エラーが発生しました。({0})", (f_err)status);

                // 特徴点の検出とハンドルへの追加(detectとaddをまとめた関数).
                fnFIE_calib_add_data2(hcalib);

                // カメラ内部パラメータの精度の検証.
                diff = DPNT_T_PTR.alloc(num_points);
                status = api.fnFIE_calib_calc_error2(hcalib, camera, view_num, diff, num_points);
                Assert.IsTrue(status == (int)f_err.F_ERR_NONE, "エラーが発生しました。({0})", (f_err)status);

                // 結果表示.
                for (int i = 0; i < num_points; i++)
                {
                    Console.WriteLine(" diff[{0}] = ({1}, {2})", i, diff[i].x, diff[i].y);
                }
                Console.Write("\n");
            }
            finally
            {
                hcalib.Dispose();
                diff.Dispose();
            }
        }
    }
}

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Imports System.Collections.Generic
Imports System.Text
Imports fvalgcli

Public Partial Class FIE
    ''' <summary>
    ''' カメラ内部パラメータの精度の検証2.
    ''' </summary>
    <FvPluginExecute> _
    Public Sub fnFIE_calib_calc_error2()
        Dim status As Integer = CInt(f_err.F_ERR_NONE)

        ' 内部パラメータ.
        Dim camera As F_CAMERA_PARAM = F_CAMERA_PARAM.init(916.396023110107, 910.774803134449, 1.12644931840078, 331.36766487411, 227.057842377842, -0.215845914024188, _
            0.0707690551914399)
        Dim hcalib As FHANDLE = FHANDLE.Zero
        ' キャリブレーションハンドル.
        Dim type As Integer = CInt(fie_calib_model_type.F_CALIB_MODEL_CIRCLE)
        ' 円マーカ.
        Dim n As Integer = 8
        ' 縦、横の円の数.
        Dim unit As Double = 4
        ' モデルの単位長さ。ワールド座標系の単位(ミリメートル等)で与えます.
        Dim offset As DPNT_T = DPNT_T.init(0, 0)
        ' モデル原点とワールド座標系原点のオフセット.ワールド座標系の単位(ミリメートル等)で与えます.
        Dim view_num As Integer = 3
        ' 何番目に追加したデータの逆投影誤差を調べるか.
        Dim diff As DPNT_T_PTR = DPNT_T_PTR.Zero
        ' 逆投影誤差配列.
        Dim num_points As Integer = 63
        ' 逆投影誤差配列の長さ.
        Try
            ' キャリブレーションオブジェクトの生成.
            hcalib = api.fnFIE_calib_open2(type, n, unit, offset, status)
            Assert.IsTrue(status = CInt(f_err.F_ERR_NONE), "エラーが発生しました。({0})", CType(status, f_err))

            ' 特徴点の検出とハンドルへの追加(detectとaddをまとめた関数).
            fnFIE_calib_add_data2(hcalib)

            ' カメラ内部パラメータの精度の検証.
            diff = DPNT_T_PTR.alloc(num_points)
            status = api.fnFIE_calib_calc_error2(hcalib, camera, view_num, diff, num_points)
            Assert.IsTrue(status = CInt(f_err.F_ERR_NONE), "エラーが発生しました。({0})", CType(status, f_err))

            ' 結果表示.
            For i As Integer = 0 To num_points - 1
                Console.WriteLine(" diff[{0}] = ({1}, {2})", i, diff(i).x, diff(i).y)
            Next
            Console.Write(vbLf)
        Finally
            hcalib.Dispose()
            diff.Dispose()
        End Try
    End Sub
End Class